Robot mBot - Explorer un labyrinthe

Il existe une technique simple pour trouver la sortie d'un labyrinthe, la règle de la main droite (ou de la main gauche). Cette règle permet de sortir de n'importe quel labyrinthe, tant que ce labyrinthe respecte une condition : tous les murs doivent être reliés entre eux. Ci-dessous un exemple de labyrinthe pouvant être résolu avec la règle de la main droite (à gauche), et un labyrinthe ne respectant pas cette règle (à droite) :

En effet, la règle de la main droite consiste à longer le mur de droite (ou de gauche), et ce jusqu'à trouver la sortie du labyrinthe. En effet, si tous les murs sont tous reliés entre eux, il est possible de rejoindre n'importe quel pan de mur à partir de n'importe quel autre pan de mur, et ainsi rejoindre le pan de mur adjacent à la sortie à partir du pan de mur adjacent à l'entrée.
Cependant, si cette règle n'est pas respectée, il est possible de tomber sur un mur non relié au reste du labyrinthe, et ainsi tomber sur une boucle. Par exemple, si on utilise la règle de la main droite sur les pans de mur en haut à droite du labyrinthe de droite, on retombera sur le pan de mur de départ au bout d'un certain temps.

Le but ici va être de faire explorer le robot en utilisant la règle de la main droite. Pour ce faire, il va falloir faire avancer le robot jusqu'à ce qu'il détecte un mur, et tourner de 90° vers la droite, jusqu'à ce qu'un autre mur soit détecté. Si le labyrinthe est bien fait, le robot devrait finir par sortir du labyrinthe.